In diesem Band werden Automatisierungstechnologien für die vollautomatische Montage von Schläuchen mit Industrierobotern behandelt. Neben der Konzeption alternativer Gesamtsysteme liegt der Schwerpunkt der Arbeit auf der experimentellen Untersuchung des Greif- und Fügevorganges und der Entwicklung geeigneter Verfahren zum Toleranzausgleich. Weiterhin wurde zur Berechnung ausgewählter Montageparameter analytische und numerische Verfahren entwickelt bzw. untersucht. Zur Simulation des Montagevorganges wurde ein Finite-Elemente-Programm eingesetzt. Es wird eine Pilotanlage beschrieben, mit der Versuche zum Nachweis der Machbarkeit der vorgestellten Werkzeuge und Verfahren durchgeführt wurden.

0 Abkürzungen und Formelzeichen

1 Einleitung
1.1 Problemstellung
1.2 Zielsetzung und Vorgehensweise
2 Stand der Technik
2.1 Begriffe und Definitionen
2.2 Automatische Montage biegeschlaffer Teile
3 Analyse an Montagearbeitsplätzen und Ableitung von Anforderungen an ein programmierbares Montagesystem für Schläuche
3.1 Analyse an Montagearbeitsplätzen
3.2 Anforderungen an eine flexibel automatisierte Montagestation für Schläuche
4 Theorie des Füge- und Greifprozesses
4.1 Theorie des Fügeprozesses
4.2 Theorie des Greifprozesses
4.3 Einflüsse auf den Montageprozeß durch das Werkstoffverhalten
4.4 Einflußparameter auf den Montageprozeß von Schläuchen
5 Konzeption von Teilsystemen eines automatisierten Montagesystems für Schläuche und Integration zu Gesamtsystemen
5.1 Greifsystem
5.2 Fügesystem
5.3 Integration zu Gesamtsystemen
6 Experimentelle Untersuchung der quantitativen und qualitativen Abhängigkeiten und Berechnung ausgewählter Montageparameter
6.1 Versuchsaufbau
6.2 Untersuchung der Einflüsse ausgewählter Fügeparameter
6.3 Untersuchung der Einflüsse ausgewählter Greifparameter
6.4 Berechnung von Montageparametern und Simulation des Montageprozesses
7 Entwicklung von Methoden zum Toleranzausgleich
7.1 Methode des passiven Toleranzausgleichs
7.2 Fügestrategien für den Toleranzausgleich
8 Erprobung im Gesamtsystem
8.1 Aufbau der Montageversuchszelle
8.2 Funktionsablauf der Versuchsanlage
8.3 Versuchsergebnisse
8.4 Folgerungen aus den Versuchen
9 Zusammenfassung und Ausblick
10 Schrifttum.