Die vorliegende Arbeit entstand wlihrend meiner Tlitigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Fraunhofer-Institut f"tir Produktionstechnik: und Automatisierung (IPA), Stuttgart. Herrn Professor Dr. -Ing. Dr. h. c. mult. H. J. Warnecke danke ich fiir seine wohl wollende Unterstiitzung und Forderung der Arbeit. Herrn Professor Dr. -Ing. G. Pritschow danke ich fiir die Durchsicht der Arbeit und fiir die Ubemahme des Mitberichts. Allen beteiligten Mitarbeitem des Institutes danke ich fiir ihre Unterstiitzung. Besonderer Dank gebiihrt den Herren Dr. -Ing. J. GeiSinger, Dr. -Ing. E. Degenhart, Dipl. -Ing. H. Volz flir die kritischen Diskussionen und anregende Kritik sowie den Herren Prof. Dr. -Ing. R. D. Schraft und Dr. -Ing. M. Schweizer flir ihre Forderung. Stuttgart, im Juni 1992 Walter Michael Strommer Alles was du tun willst, kannst du nicht igendwann tun, sondern du muBt jetzt gleich damit beginnen und es wirklich wollen. Dabei fordere viel von dir selbst und erwarte wenig von anderen. Inhaltsverzeichnis Seite 12 Abkiirzungen und Fonnelzeiehen 1 Einleitung 15 1. 1 Problernstellung 15 1. 2 Zielsetzung 16 1. 3 Vorgehensweise 17 2 Stand der Technik 18 2. 1 Begriffe und Definitionen 18 2. 2 Ausgangssituation 21 2. 2. 1 Morphologie des Palettierens 21 2. 2. 2 Morphologie der Packstiickstapel 24 2. 2. 3 Anwendungsbereiche fiir Palettiersysterne 25 2. 2. 4 Marktiibersicht der Palettierroboter und -autornaten 27 29 2. 2. 5 Palettieren von Packstiicken irn Sortenrnix 2.

1 Einleitung

1.1 Problemstellung
1.2 Zielsetzung
1.3 Vorgehensweise
2 Stand der Technik
2.1 Begriffe und Definitionen
2.2 Ausgangssituation
2.3 Analyse der Ansätze zum Erzeugen von Packmustern beim automatischen Palettieren von Packstücken im Sortenmix
2.4 Bewertung der Ansätze zum automatischen Palettieren von Packstücken im Sortenmix
3 Entwicklungsschwerpunkte
3.1 Folgerung aus der Analyse der Ausgangssituation
3.2 Pflichtenheft für ein Verfahren zum automatischen Palettieren von Packstücken im beliebigen Sortenmix
3.3 Vorüberlegungen für ein Verfahren zum automatischen Palettieren von Packstücken im beliebigen Sortenmix
4 Entwicklung von Strategien für die Heuristik zum automatischen Palettieren von Packstücken im beliebigen Sortenmix
4.1 Definition der Koordinatensysteme beim Palettieren
4.2 Betrachtungen zum Raumverschnitt
4.3 Strategien zur Grobpositionierung von Packstücken
4.4 Strategien zur Feinpositionierung von Packstücken
4.5 Gewichtungskriterien für die entwickelten Palettierstrategien
5 Untersuchung der Leistungsdaten des entwickelten Palettieralgorithmus
5.1 Implementierung des Palettieralgorithmus und Visualisierung der erreichten Ergebnisse
5.2 Packstückspektrum der Untersuchung
5.3 Arbeitsweise des Palettieralgorithmus am Beispiel einer Europalette
5.4 Durchschnittlich erreichter Ladungsträgerfüllgrad
5.5 Einfluß der Größe des Packstückpuffers auf den erreichten Ladungsträgerfüllgrad
5.6 Einfluß des Kippens der Packstücke auf den erreichten Ladungsträgerfüllgrad
6 Erprobung des entwickelten Algorithmus innerhalb einer Palettierzelle am Beispiel der Europalette
6.1 Beschreibung der Systemkomponenten des Versuchsaufbaus
6.2 Ablaufbeschreibung des Versuchsaufbaus
6.3Leistungsdaten des Versuchsaufbaus
6.4 Erprobung des entwickelten Palettieralgorithmus
6.5 Bewertung der durchgeführten Arbeiten
7 Zusammenfassung und Ausblick
8 Literaturverzeichnis.